SB-RXB型工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)（鼠標裝配）
一、設備概述
隨著現(xiàn)代制造業(yè)和服務業(yè)的轉型升級，工業(yè)機器人在測量檢驗、包裝、分揀處理、搬運、碼垛、填裝、機器上下料、裝配、金屬切割、焊接、噴涂等領域得到了越來越多的應用。在不同領域的應用會對機器人的安裝、編程、調試人員提出了不同的要求。根據(jù)現(xiàn)實工業(yè)情況，設計研發(fā)了SB-RXB型工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)（鼠標裝配）。
該系統(tǒng)可將無線鼠標的散件（無線接收器，電池，后蓋，底板），通過兩個三菱機器人的協(xié)作，將無線鼠標裝配完成。
參考圖片
二、技術指標
1、交流電源：單相 AC 220 V±10% 50Hz；
2、溫度：-10～50℃；環(huán)境濕度：≤90％無水珠凝結；
3、外形尺寸：長×寬×高=（1600×1500×1450）mm
4、整機功耗：≤5kW
5、安全保護措施：具有接地保護、漏電保護、斷電保護功能，安全性符合相關的國家標準。
三、功能
1、該系統(tǒng)主要由2個工作站組成、可以協(xié)作運行，也可單獨運動。
2、整個設備的工藝流程是將無線鼠標的一些散件進行裝配。
3、智能考核評分系統(tǒng)：
配有基于windows操作系統(tǒng)監(jiān)控操作一體機，具有手指觸屏功能，與故障開關箱設置故障具有同等功能，通過通訊對設備進行遠程故障設置，當學操作完成故障查找后，可向監(jiān)控操作一體機輸入查找的故障點，監(jiān)控操作一體機將學員輸入的故障點與數(shù)據(jù)庫中題庫答案進行比較運算得出學員對與錯及給相應分數(shù)，與此同時監(jiān)控操作一體通過總線方式向教師機進行發(fā)送學員所得分數(shù)，教師也可以遠程進行故障點設置。完成學生的評分等自動化操作，系統(tǒng)采用LABVIEW軟件與工業(yè)網(wǎng)絡軟件結構，可靠性高。
配套軟件二：《工業(yè)自動化仿真培訓系統(tǒng)3D軟件》
仿真培訓系統(tǒng)包括學習模式、實操模式和考核模式:
學習模式：學員可以通過常用機電元器件庫（電氣類、儀表類），了解各元器件的3D結構、性能參數(shù)或進行組裝，也可直接調用查看機電專業(yè)的PPT課件資料進行學習，目前系統(tǒng)自帶的課件有機電一體化概述、檢測與傳感器、步進及伺服電機、機械傳動、控制系統(tǒng)、接口技術、伺服系統(tǒng)，教師可以對這些PPT課件進行編輯，通過【TDu PPT3D Extend Helper】PPT擴展接口，將元器件中的3D模型或其它多媒體素材，引入到課件中。
實操模式：學員可以選擇一種電路類型，參照對應的電氣圖紙，從元器件庫中拖入正確的元器件，進行電路組裝，設定各元器件的工作參數(shù)，對相應的元器件觸點進行導線鏈接，在系統(tǒng)規(guī)定的時間內完成整個電路圖的組裝，并進行電路的仿真運行。系統(tǒng)支持在元器件布局、仿真接線、仿真運行狀態(tài)間快速切換，方便教學使用。目前內置的電路圖有接觸器控制的雙速電動機調速電路、時間繼電器控制電路、接觸器星形三角形控制電路、雙重互鎖正反轉控制電路、具有過載保護的正轉控制電路、生產機械行程控制電路、自耦降壓起動電路。
考核模式：考核模式帶有MySQL數(shù)據(jù)庫（或用戶自行提供其它數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)），由教學指定要考核的電路圖（或系統(tǒng)隨機抽取），學員在規(guī)定的時間內完成電路裝配，提交后系統(tǒng)進行自動評分，同時學員的成績和裝配數(shù)據(jù)會寫入到數(shù)據(jù)庫中做備案�？己四Ｊ讲豢汕袚Q到學習模式或實操模式進行參考。
1、系統(tǒng)基于"雙元制虛擬仿真教學云平臺"運行，能夠實現(xiàn)大量并行用戶在線操作；
2、理論學習整合了常規(guī)的課件學習與3D模型相結合的方式,課件可以支持word，ppt，pdf等格式轉換而來，支持頁面跳轉、縮放、翻轉、抗鋸齒、灰度顯示、高對比度顯示等調整；
3、支持VRML，X3D,3DMax,Maya,Cinema4D,Blender,ProE,UG,Soilworks,OpenFlight，DXF，DAE，F(xiàn)BX等常用工程3D資源導入；
4、裝配模塊能夠實現(xiàn)智能虛擬互動隨意拆卸與裝配, 并能自動判斷拆裝操作的正確性；
5、3D模型逼真度高，運行速度快，數(shù)據(jù)量小，在系統(tǒng)中所有數(shù)據(jù)實現(xiàn)256位隨機加密；
6、3D元器件支持任意方向旋轉及視點切換，所有部件都可360度全方位觀看；
8、關鍵元器件，提供爆炸圖、操作互動、原理講解等3D資源；
9、支持3D立體顯示：紅藍模式，主動快門式，不閃偏光式；
10、電氣、液壓、氣動原理圖并支持全屏、平移，縮放，自適應大小功能;
11、所有資源寫在配置文件中，教師可定制自己的理論學習教程;
12、仿真接線過程中，支持元器件布局、仿真接線、仿真運行3種狀態(tài)間快速切換，方便老師教學講解;
13、仿真運行過程有整合元器件工作的聲音、燈光、鼠標狀態(tài)變化，使3D場景貼合實際生產環(huán)境;
14、軟件開發(fā)過程，始終貫徹企業(yè)生產過程中的6S要求--整理（SEIRI）、整頓（SEITON）、清掃（SEISO）、清潔（SEIKETSU）、素養(yǎng)（SHITSUKE）、安全（SECURITY）,提前培養(yǎng)學生的職業(yè)認知能力。
四、實訓項目
1、硬件的安裝與調試實訓
1）工業(yè)機器人底座的安裝與調試技術實訓
2）工業(yè)機器人安裝與調試技術實訓
3）工業(yè)機器人夾具安裝與調試技術實訓
2、電氣安裝與調試實訓
1）工業(yè)機器人本體與控制器之間的電氣連接與調試技術實訓
2）工業(yè)機器控制器和控制柜之間電氣連接與調試技術實訓
3）工業(yè)機器人夾具電氣連接與調試技術實訓
4）機器人與機器人之間的電氣連接實訓
3、編程調試和應用實訓
1）工業(yè)機器人編程調試軟件的安裝實訓
2）工業(yè)機器人通過示教器對工業(yè)機器人的運作過程調試實訓
3）通過計算機軟件對工業(yè)機器人的運作過程調試實訓
4）通過I/0板對機器人運作的控制實訓
5）機器人控制數(shù)據(jù)庫的建立和應用實訓
6）工業(yè)機器人裝配運行的編寫實訓
7）工業(yè)機器人平面軌跡運行的編寫實訓
8）工業(yè)機器人垂直軌跡運行的編寫實訓
9）可編程控制器程序的編寫和設計實訓
10）機器人與可編程控制器的CClink通訊設置實訓
4、設備的維護和保養(yǎng)實訓
1）能夠按照機器人操作規(guī)程對機器人進行安全檢查實訓
2）根據(jù)系統(tǒng)的異常，機械故障進行簡單的維修和保養(yǎng)實訓
3）工業(yè)機器人的日、周、月檢查與維護實訓
五、設備配置清單
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站號 |
序號 |
名稱 |
規(guī)格 |
單位 |
數(shù)量 |
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主站 |
1 |
工作臺 |
桌面尺寸:800*1750mm;帶有電氣安裝網(wǎng)孔板抽屜；三面雙開門，方便機器人控制柜的安裝和調試；桌面機器人安裝位置采用10mm厚的鋼板磨平；桌子內帶有一個工具箱，方便放置工具和配件；輪子采用能承受1000Kg并帶剎車；桌子整體結構采用方管一次性焊接而成。 |
臺 |
1 |
|
2 |
工業(yè)機器人（包括控制器） |
規(guī)格: 工作范圍：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6軸； 集成信號源：10路；集成氣源：4路； 重復定位精度：0.01mm；防護等級：IP30； 軸1旋轉工作范圍 +165°～-165°最大速度250°/s； 軸2手臂工作范圍 +110°～-110°最大速度250°/s； 軸3手臂工作范圍 +70°～-90°最大速度250°/s； 軸4手腕工作范圍 +160°～-160°最大速度320°/s； 軸5彎曲工作范圍 +120°～-120°最大速度320°/s； 軸6翻轉工作范圍 +400°～-400°最大速度420°/s； 1kg拾料節(jié)拍：25×300×25mm 0.58 TCP最大速度 6.2m/s TCP最大加速度 28m/s 加速時間0-1m/s 0.07s 電源電壓：200-600V，50/60Hz； 變壓器額定功率：3.0kVA；功耗：0.25kW； 機器人底座尺寸：180×180mm； 機器人高度700mm； 機器人重量：25kg； 外配有DeviceNet模塊。(現(xiàn)場總線) |
臺
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1 | |
|
3 |
控制系統(tǒng) |
可變程控制器：工作電壓220V；輸入16點，輸出16點；自帶24V輸出。通訊模塊（與控制器相匹配）：工作電壓24V： |
個 |
1 | |
|
4 |
按鈕單元 |
指示燈3只；按鈕2只；急停按鈕1只；轉換開關1只;17位接線端子1條；鐵盒子1只。 |
只 |
1 | |
|
5 |
開關電源 |
機器人標配開關電源 |
只 |
1 | |
|
6 |
接線端子1 |
輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負極端子、 二層為信號端子、三層為電源正極端子。帶有模組安裝。 |
只 |
1 | |
|
7 |
接線端子2 |
輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負極端子和電源正極、二層為信號端子。帶有模組安裝。 |
只 |
1 | |
|
8 |
信號連接電纜1 |
15芯D型接頭連接電纜，長度3m。 |
條 |
1 | |
|
9 |
信號連接電纜2 |
17芯D型接頭連接電纜，長度3m。 |
條 |
1 | |
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10 |
急停按鈕盒 |
急停按鈕1只，指示燈1只。 |
只 |
1 | |
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11 |
氣動裝置 |
油水分離器1只，二位五通雙向電磁閥1只。 |
只 |
1 | |
|
從站 |
1 |
工作臺 |
桌面尺寸:800*1750mm;帶有電氣安裝網(wǎng)孔板抽屜；三面雙開門，方便機器人控制柜的安裝和調試；桌面機器人安裝位置采用10mm厚的鋼板磨平；桌子內帶有一個工具箱，方便放置工具和配件；輪子采用能承受1000Kg并帶剎車；桌子整體結構采用方管一次性焊接而成。 |
臺 |
1 |
|
2 |
工業(yè)機器人（包括控制器） |
規(guī)格：工作范圍：580mm；有效荷重：3kg；自由度：6軸； 集成信號源：10路；集成氣源：4路； 重復定位精度：0.01mm；防護等級：IP30； 軸1旋轉工作范圍 +165°～-165°最大速度250°/s； 軸2手臂工作范圍 +110°～-110°最大速度250°/s； 軸3手臂工作范圍 +70°～-90°最大速度250°/s； 軸4手腕工作范圍 +160°～-160°最大速度320°/s； 軸5彎曲工作范圍 +120°～-120°最大速度320°/s； 軸6翻轉工作范圍 +400°～-400°最大速度420°/s； 1kg拾料節(jié)拍：25×300×25mm 0.58s TCP最大速度 6.2m/s TCP最大加速度 28m/s 加速時間0-1m/s 0.07s 電源電壓：200-600V，50/60Hz； 變壓器額定功率：3.0kVA；功耗：0.25kW； 機器人底座尺寸：180×180mm；機器人高度700mm； 機器人重量：25kg； |
臺
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1 | |
|
3 |
按鈕單元 |
指示燈3只；按鈕2只；急停按鈕1只；轉換開關1只;17位接線端子1條；鐵盒子1只。 |
只 |
1 | |
|
4 |
開關電源 |
輸入AC220V，輸出DC24V/6A。 |
只 |
1 | |
|
5 |
接線端子1 |
輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負極端子、二層為信號端子、三層為電源正極端子。帶有模組安裝。 |
只 |
1 | |
|
6 |
接線端子2 |
輸入13位，輸出16位；共三層，一層為電源負極端子和電源正極、二層為信號端子。帶有模組安裝。 |
只 |
1 | |
|
7 |
信號連接電纜1 |
15芯D型接頭連接電纜，長度3m。 |
條 |
1 | |
|
8 |
信號連接電纜2 |
17芯D型接頭連接電纜，長度3m。 |
條 |
1 | |
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9 |
氣動控制閥 |
油水分離器1只，二位五通雙向電磁閥1只，二位五通單相電磁閥2只，匯流板1只，真空發(fā)生器5只，真空吸盤5只。 |
只 |
1 | |
|
其他 |
1 |
控制器編程軟件 |
與該牌子控制器硬件相匹配 |
個 |
1 |
|
2 |
工業(yè)機器人編程軟件 |
與該牌子硬件相匹配 |
個 |
1 | |
|
3 |
說明書 |
設備的具體使用說明 |
本 |
1 | |
|
4 |
工程安裝材料 |
本 |
1 | ||
|
5 |
氣泵 |
工作壓力能滿足系統(tǒng)要求 |
只 |
1 | |
|
6 |
氣管 |
與氣泵相匹配 |
條 |
1 | |
|
7 |
編程電纜 |
與硬件相匹配 |
條 |
1 | |
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8 |
工具 |
工具箱1只，內六角扳手1套；尖嘴鉗1把；十字螺絲刀1把；一字螺絲刀1把；斜口鉗1把；十字螺絲刀得力 3×75mm 1把；一字螺絲刀得力 3×75mm 1把；鐘表螺絲刀1套；； |
只 |
1 |
